德州金展减速机行星摆线减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
在输入轴上装有一个错位１８００的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成Ｈ机构，两个摆线轮的中心孔即为信心套上转臂轴承的滚道，减速机，并由摆线轮与针齿壳上一组环行排列的针齿销相啮哈，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿销上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿壳上针齿销限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿差从而得到减速，再借助Ｗ输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
特点：具有减速比大，传动效率高，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运转平稳可靠，噪音小，拆装方便，容易维修，结构简单，过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，XWD4减速机，等特点。
技术参数： 功 率：0.18KW～55KW 转 矩：70N·m～20000N·m 传动比： 单级：11-87 双级：121-5133 三级：6545-446571
WD7.5-9-1/59，XWD11-9-1/59，XWD11-10-1/59，XWD15-10-1/59，XWD22-11-1/59，摆线针轮减速机 XWD0.25-1-1/71，XWD0.25-2-1/71，XWD0.55-3-1/71，XWD0.75-4-1/71，XWD1.5-5-1/71，XWD3-6-1/71，XWD4-7-1/71，XWD5.5-7-1/71，XWD4-8-1/71XWD5.5-8-1/71，XWD5.5-9-1/71，XWD7.5-9-1/71，XWD0.25-2-1/87，XWD4-7-1/87，XWD18.5-11-1/87，摆线针轮减速机 XWD11-10-1/71，XWD15-10-1/71，XWD18.5-11-1/71，XWD22-11-1/71，XWD0.25-1-1/87，XWD3减速机，XWD0.55-3-1/87，XWD0.75-4-1/87，XWD5减速机，XWD1.5-5-1/87，XWD2.2-6-1/87，XWD3-7-1/87，摆线针轮减速机 XWD4-8-1/87，XWD5.5-8-1/87XWD4-9-1/87，XWD5.5-9-1/87，XWD11-10-1/87，XWD15-11-1/87
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